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6軸垂直多關節
負載：24Kg
動態范圍：1730mm
控制柜：DX200
用途：搬運、碼垛、組裝/分裝、噴涂
特點：
通用型機器人,即可做弧焊,可以做搬運
全軸低功率輸出，無需設置安全柵欄，設備構成簡易
小型控制柜,節省空間
| 機器人型號 | HP20F | |
|---|---|---|
| 適用控制柜 | FS100*4 | |
| 設置*1 | F,W,C | |
| 自由度 | 6 | |
| 可搬質量 | 20kg | |
| 垂直伸長度 | 3063mm | |
| 水平伸長度 | 1717mm | |
| 重復定位精度*2 | ±0.06mm | |
| 動作范圍 | S軸（旋轉） | -180° ~ +180° |
| L軸（下臂） | -110° ~ +155° | |
| E軸（肘） | - | |
| U軸（上臂） | -165° ~ +255° | |
| R軸（手腕旋轉） | -200° ~ +200° | |
| B軸（手腕擺動） | -50° ~ +230° | |
| T軸（手腕回轉） | -360° ~ +360° | |
| *大速度 | S軸（旋轉） | 197°/s |
| L軸（下臂） | 175°/s | |
| E軸（肘） | - | |
| U軸（上臂） | 205°/s | |
| R軸（手腕旋轉） | 400°/s | |
| B軸（手腕擺動） | 400°/s | |
| T軸（手腕回轉） | 600°/s | |
| 容許力矩 | R軸（手腕旋轉） | 39.2N.m |
| B軸（手腕擺動） | 39.2N.m | |
| T軸（手腕回轉） | 19.6N.m | |
|
容許慣性力矩 （GD2/4） |
R軸（手腕旋轉） | 1.05kg.m2 |
| B軸（手腕擺動） | 1.05kg.m2 | |
| T軸（手腕回轉） | 0.75kg.m2 | |
| 本體質量 | 268kg | |
| 電源容量*3 | 2.0kVA | |
*1：F=置地式，W=掛壁式，C=倒掛式，S=支架式(掛壁式時，S軸的動作會有限制，請注意。)
*2：JIS B 8432為基準。
*3：因用途，動作模式而異。
*4：只限搬運用途。
*5：超過1KG的情況因動作范圍有異。請根據對應的負載使用正確的動作范圍。
*6：MH6F的時候是1.0kVA。
*7：HP20F的時候是1.5kVA。
*8：斜線部分表示的是S軸在-40° ~ +30°的時候P點無法動作的范圍。
