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6軸垂直多關節型
負載：215KG
動作范圍：2912mm
控制柜：YRC1000
用途：搬運、取件/包裝、碼垛、組裝/分裝
・強化的手腕部的軸容許力矩，可以對應各種大型工件
・廣闊的動作范圍中，構筑高效的處理線
・減少了機器人與控制柜間的電纜線數，提升了維護性的同時提供簡潔的設備
| 標準規格 | MOTOMAN-GP215 | |
|---|---|---|
| 型號 | YR-1-06VX215A00 | |
| 構造 | 垂直多關節型（6個自由度） | |
| 可搬質量*1 | 手首部 | 215kg |
| U臂上 | 50kg | |
| ***大可達 | 2912 ㎜ | |
| 重復定位精度*2 | ±0.2mm | |
| 動作范圍 | S軸（旋轉） | -180°- +180° |
| L軸（下臂） | -60° - +76° | |
| U軸（上臂） | -77.8° - +197° | |
| R軸（手腕旋轉） | -360° - +360° | |
| B軸（手腕擺動） | -125° - +125° | |
| T軸（手腕回轉） | -360° - +360° | |
| ***大速度 | S軸（旋轉） | 1.75rad/s, 100°/s |
| L軸（下臂） | 1.57rad/s, 90°/s | |
| U軸（上臂） | 1.69rad/s, 97°/s | |
| R軸（手腕旋轉） | 2.09rad/s, 120°/s | |
| B軸（手腕擺動） | 2.09rad/s, 120°/s | |
| T軸（手腕回轉） | 3.32rad/s, 190°/s | |
| 容許力矩 |
R軸（手腕旋轉） |
1176N.m |
| B軸（手腕擺動） | 1176N.m | |
| T軸（手腕回轉） | 710N.m | |
|
容許慣性力矩 （GD2/4） |
R軸（手腕旋轉） | 317kg.m2 |
| B軸（手腕擺動） | 317kg.m2 | |
| T軸（手腕回轉） | 200kg.m2 | |
|
本體質量 |
1340kg | |
| 防護等級 | 本體：IP54, 手腕軸：IP67 | |
| 安裝環境 | 溫度 | 0° - +45° |
| 濕度 | 20% - 80%RH（無結露） | |
| 震動 | 4.9m/s2(0.5Ｇ)以下 | |
| 其他 | 不可有引火性及腐蝕性氣體，液體遠離電氣噪音源 | |
| 電源容量*3 | 5.0kVA | |
| 安裝方式*4 | 置地式 | |
| 用途 | 搬運、取件/包裝、碼垛、組裝/分裝 | |
| 備注 |
*1：JIS B 8432為基準。 *2：記載了自軸的動作范圍而不是對地基準。 *3：因用途，動作模式而異。 (注)本表是以SI單位系為記載。 |
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