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Multitasking [623-1]
選項介紹：
多任務處理功能；
*多支持同時并行20個任務；
應用示例：
機器人在執行運動任務期間，后臺任務與其他設備實時進行數據通訊；
通常，多任務處理選項提供了執行*多20個程序(任務)的可能性。
并行，包括主程序。多任務處理可用于控制外圍設備。
與機器人運動同時進行的設備或其他過程。
功能：自動啟動
執行任務的啟動/停止命令
*任務是使用標準快速指令編程的
•任務之間可以優先考慮
所有輸入和輸出信號和文件系統都可用于每項任務
適用
性能可以配置任務是對啟動/停止請求作出反應還是應該自動啟動。在后一種情況下，它不會在緊急停車時停止，這可以說對于某些應用程序很有用。
應用程序描述
監視任務可以用來連續地監測某些信號
當主程序停止時，就接管任務。
傳統上分配給PLC的。
操作符對話操作符對話可能需要與機器人正在執行，例如焊接。通過把這個操作符對話
在并行任務中，操作符可以指定輸入數值下一個工作周期不需要停止機器人。
外部設備的控制
機器人可以并聯控制一件外部設備。
正常的程序執行
多任務處理的響應時間與PLC的響應時間不匹配。多任務是首要的用于要求較低的任務。
正常反應時間為5-120 ms.計算量大的情況下，時間越長。
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