性能特點：
高性能：
- 多微處理器架構，滿足多輸入輸出系統(tǒng)高實時性的需求；
- 支持16軸插補，*小插補周期不大于500us；
- 獨特的EtherCAT設計方案，主站同步周期125us，抖動時間小于1us；
- 多通道控制，支持1臺控制器控制多臺機器人，同時支持多外部軸擴展；
- 支持五階軌跡規(guī)劃，實現(xiàn)軌跡的平滑過渡；
- 支持多自由度的機器人動力學解耦控制，實現(xiàn)實時力矩補償，提高機器人的動態(tài)特性及軌跡跟蹤精度；
- 支持機器人動力學模型參數(shù)辨識功能，提高機器人動力學模型不準時引起的誤差精度；
- 支持基于機械模型辨識的魯棒控制等算法。
易用性：
- 支持IEC61131-3標準，實現(xiàn)PLC編程能；
- 支持搖桿、觸摸、離線編程等操作方式；
- 支持圖形化編程方式，編程簡單易學；
- 支持用戶二次開發(fā)，用戶靈活匹配多種標準或非標機型、外部軸、工藝包等功能，并支持用戶自定義的函數(shù)開發(fā)；
- 提供多種機器人機械結構的運動學配置；
- 豐富的功能便于各種工藝應用：多種插補方式，隨動控制、軟浮動控制。
網絡化：
- EtherCAT總線，實現(xiàn)機器人控制器、伺服系統(tǒng)、擴展模塊的高速通信，使系統(tǒng)簡單可靠；
- IR-Link總線，實現(xiàn)本地高速高精度擴展模塊IO、AD、DA、編碼器等的需求，高速、高精度、高可靠；
- TCP/IP通訊，連接工業(yè)視覺終端、遠程監(jiān)控終端、示教器，實現(xiàn)互聯(lián)互通。
機器人控制器型號：
機器人控制器選型：
IMC100R-E-X1:
支持插補4軸，定位輔助2軸；機型：DELTA，SCARA，直角坐標。
IMC100R-E-X3：
支持插補8軸，定位輔助4軸；機型：6DOFs。
IMC100R-E-X5：
支持插補12軸，定位輔助6軸；機型：DELTA X2~3，SCARA X2~3。
IMC100R-E-X7：
支持插補16軸，定位輔助16軸；機型：6DOFs X2
示教器選型：
ITP100-A:機器人示教：8寸屏，帶手柄。
ITP100-B:機器人示教：8寸屏，不帶手柄。
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